Вариант первый:
оба компьютера соединяются в сетку обычным кроссовер сетевым кабелем, к одному компьютеру подключается принтер, который расшаривается в эту сетку. Минус данного варианта - чтобы в любое время печатать с обоих компьютеров, компьютер, к которому подключен принтер, всегда должен быть включен.
Вариант второй:
если у принтера есть сетевой порт, объеденяем два компьютера и принтер в сеть через хаб (свитч, роутер). Далее на каждом компьютере добавляем сетевой принтер.
Вариант третий: если у принтера нет сетевого порта, есть свитчи (хабы, роутеры) с принтерным портом. Подключаем принтер к этому порту, объеденяем компы в сетку через этот хаб, настраиваем его и устанавливаем данный принтер на каждом компе.